给一个 Rigidbody（刚体）增加扭矩，但是没有根据它的坐标系起作用

问题

• 对一个复杂的 Rigidbody（刚体）添加扭矩（这种复杂结构的刚体与立方体或者重力沿着x,y或者z轴中心完美对称的刚体不同），使用了方法AddRelativeTorque，但是 Rigidbody（刚体）的旋转方向并不符合预期。

原因

AddRelativeTorque方法是按照Inertia Tensors（惯性张量）添加扭矩的。因此，需要的角速度必须先按照Inertia Tensors（惯性张量）的方向进行变换。

解决方案

如果需要对象按照特定的角速度进行旋转，并且沿世界坐标系的方向轴进行旋转，参考代码如下：

// 沿着Y轴旋转
Vector3 desiredAngularVelInY = new Vector3(0, Mathf.PI, 0); //  1/2 revs per second 
Vector3 torque = rigidbodyCached.inertiaTensorRotation * Vector3.Scale(rigidbodyCached.inertiaTensor, desiredAngularVelInY);
rigidbody.AddRelativeTorque(torque, ForceMode.Impulse);

请注意，这个方案仅使用于单个RigidBodies（刚体），包括一个游戏对象包涵多个碰撞检测机，不包括多个刚体通过铰链连接在一起的情况。

更多信息

更多详细信息请参考：Answers post。

本文适用于Unity 5.x